Sensor de posición por odometría PAA5160E1

La odometría es el uso de datos de sensores de movimiento para estimar el cambio de la posición con respecto al tiempo. Esta placa utiliza una unidad de medición inercial (IMU) de 6 ejes junto con un sensor láser para calcular la posición en el espacio.

Y digo calcular, porque lleva un microcontrolador STM32 integrado que lo hace él solo. Su funcionamiento es muy similar a la de un ratón láser, donde el sensor apunta hacia la superficie para calcular la posición, pero además, con la ayuda del IMU de 6 ejes, puede ser mucho más preciso en la estimación de la posición y rotación.

Ten en cuenta que no mide la distancia y la rotación, sino que la estima. Ya que debido a su funcionamiento, acumula error en el tiempo y cuanta más distancia se recorre, más error. Aun así, es extremadamente útil en robótica y muchos proyectos.

El margen de error suele estar entre 3 y 5%, aunque con una buena calibración inicial, puedes conseguir un error de solo 1%.

La placa tiene un conector QWIIC compatible con muchos microcontroladores y sensores para usarlo sin soldar.

NOTA: El sensor láser tiene un film protector amarillo que debes que retirar para poder utilizarlo. No me seas animal, hazlo con cuidado para no dañar el sensor.

Características:

STM32:

• Arm® 32-bit Cortex®-M0+ CPU a 48 MHz
• Temperatura de funcionamiento: -40 °C a 85 °C
• Hasta 32 Kbytes de memoria flash con protrección
• Dirección I2C: 0x17 (no se puede cambiar)

Sensor óptico láser - PAA5160:

• Margen de error: 3 a 5%
• Velocidad de medición: 2.5 m/s
• Distancia al suelo: 10 a 27mm
• Velocidad de captura: 20,000 fps

Acelerómetro de 6 ejes (IMU):

• ±2/±4/±8/±16 g full scale
• ±125/±250/±500/±1000/±2000 dps full scale

Documentación:

• Esquema
• Archivos Eagle
• Dimensiones PCB
• Manual de usuario y puesta en marcha
• Información conector QWIIC
• Información XRP
• Repositorio en GitHub
• Mapa de registros
• Datasheet PAA5160
• Datasheet 6-DoF IMU - LSM6DSO
• Datasheet microcontrolador - STM32C0

Librerías:

• Librería parar Aduino (Github)
• Librería para Python (Github)
• Librería para Java (GitHub)

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