Motor Direct Drive con rueda y encoder (210 RPM)

Si alguna vez has montado algo con ruedas, ya sabes de qué va la vaina. Hay que montar un motor, el eje, el soporte y mil cosas más pero gracias a esta rueda lo puedes simplificar enormemente.

Se trata de un motor que es una rueda. Es decir, que todo el conjunto va en una sola pieza. Tú solo tienes que montarlo en donde quieras. Pero ojo, no es un motor como los que has visto hasta ahora.

Utiliza un motor trifásico brushless, como los motores que se usan en drones y además no necesita de un ESC externo porque ya lo tiene integrado. Y eso no es todo, ya que tiene un encoder integrado para poder controlarlo de forma muy precisa o implementarlo en aplicaciones en bucle cerrado (closed-loop).

Este motor no se alimenta con tensión y ya está, sino que tiene un control digital que le permite girar a una velocidad constante y precisa, en ambos sentidos de giro.

El control del motor se hace mediante el bus UART (puerto serial) enviando comandos de control. Eso permite un control absoluto del motor, incluso soporta freno, pero ten en cuenta que es un protocolo un poco complejo si no tienes experiencia precia en este tipo de controladores, ya que actualmente no hay ninguna librería disponible para su control, sino que hay que implementarlo "a mano". Pero sin riesgo, no hay emoción, no?

La buena noticia es que hemos creado una librería experimental para Arduino para que puedas usar este motor cómodamente. La puedes encontrar en nuestro repositorio de Github que tienes enlazado en la documentación abajo.

NOTA: La librería todavía no está completa y no se garantiza su funcionando. ¡Pero estamos en ello!

Características:

• Modelo: DDSM210
• Rango de voltaje de funcionamiento: 11 a 22V DC
• Método de comunicación: UART
• Velocidad sin carga: 210 ± 15 rpm
• Corriente sin carga: 0.15 A
• Velocidad nominal: 98 RPM
• Resolución encoder: 4096
• Par nominal: 0.25 Nm
• Corriente nominal: 0.5 A
• Eficiencia máxima: ≥50%
• Par de estancamiento (stall): 0.85 Nm
• Corriente de estancamiento (stall): ≤4.5 A
• Voltaje nominal: 14.4V DC
• Constante de par: 0.28 Nm/A (98 rpm)
• Constante de velocidad: 14 rpm/V
• Temperatura de trabajo: -5°C ~ 40°C
• Peso del motor: 216 g
• Resolución del codificador: 12 bits
• Nivel de ruido: ≤45 dB
• Conector de datos: ZH1.5 4P

Documentación:

• Documentación
• Dimensiones
• Modelo CAD y medidas (STEP)
• Librería para Arduino (experimental)
• Librería de Waveshare (para DDSM210 y DDSM115)

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